[1]余秋香 施志远 王令剑.基于RTOS的四旋翼无人机飞控系统设计[J].大众科技,2024,26(6):26-30.
　[J].Popular Science & Technology,2024,26(6):26-30.
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基于RTOS的四旋翼无人机飞控系统设计()
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《大众科技》[ISSN:1008-1151/CN:45-1235/N]

卷:
26
期数:
2024年第6期
页码:
26-30
栏目:
信息技术与通信
出版日期:
2024-12-20

文章信息/Info

作者:
余秋香 施志远 王令剑
（江西应用技术职业学院机械与电子工程学院，江西 赣州 341000）
关键词:
四旋翼无人机; 飞控系统; RTOS; BLE5.0; Android遥控; 串级PID控制
分类号:
V249.1
文献标志码:
A
摘要:
四旋翼无人机凭借其灵活性和多功能性，在线路巡检、智慧农业、通信中继以及搜索救援等多个领域展现出了广阔的应用前景。文章设计了一款以合宙ESP32C3开发板经典款为核心的四旋翼通用轻便型无人机飞控系统。该无人机在硬件选型与软件设计上均进行了细致的考量与优化。在硬件方面，确保无人机姿态的精确感知与控制；在软件方面，基于RTOS构建了无人机的飞行控制程序，并采用了串级PID控制模型来实现对无人机姿态的精确控制。此外，为了提供便捷的遥控操作，该设计还基于Android平台，利用BLE5.0协议开发了无人机遥控程序。经实践测试，该四旋翼通用轻便型无人机在硬件与软件方面均表现出了一定的优势与潜力。

参考文献/References:

[1] 张立庭. 无人机在船舶引航领域的应用[J]. 中国港口，2016（9）：50-51. [2] SHAKHATREH H，SAWALMEH A，AL-FUQAHA A，et al. Unmanned Aerial Vehicles（UVAs）：A Survey on Civil Applications and Key Research Challenges[J]. IEEE Access，2019，7：48572-48634. [3] 王春贺. 四轴无人机在武警部队的应用浅析[J]. 读书文摘，2016（4）：113. [4] 阳尧. 飞控系统在无人机中的应用与发展[J]. 山东工业技术，2022（1）：112-116. [5] 郭鲁奇，顾强，赵意鹏. 四旋翼无人机飞行控制系统设计[J]. 河北农机，2016（2）：28-29. [6] 白秀军. 基于ARM系统的四旋翼飞行器设计与实现[J]. 工业控制计算机，2016，29（2）：42-44.

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[1]张浩松 梁晓琳 王议卫 周松青.四轴智能无人机飞行控制系统设计[J].大众科技,2024,26(4):18.
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备注/Memo

备注/Memo:
【收稿日期】2024-05-22 【基金项目】江西省教育厅科学技术研究课题（GJJ191345）。 【第一作者】余秋香（1982－），女，副教授，硕士研究生，从事电子信息技术、自动化研究工作。
更新日期/Last Update: 2025-02-13