[1]何志民.环形一级倒立摆的稳定控制研究[J].大众科技,2024,26(2):151-155.
　[J].Popular Science & Technology,2024,26(2):151-155.
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环形一级倒立摆的稳定控制研究()
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《大众科技》[ISSN:1008-1151/CN:45-1235/N]

卷:
26
期数:
2024年第2期
页码:
151-155
栏目:
电力与机械
出版日期:
2024-02-20

文章信息/Info

作者:
何志民
（长安大学工程机械学院，陕西 西安 710064）
关键词:
环形一级倒立摆; 状态反馈; LQR控制; 稳定控制
文献标志码:
A
摘要:
倒立摆是一种典型的高阶次、非线性、强耦合且开环时不平衡的机械系统。文章对倒立摆中的环形一级倒立摆的稳定性控制系统进行研究，通过构建系统模块研究其特性，并分别采用状态反馈和线性二次型调节器（Linear Quadratic Regulator，LQR）对稳定控制系统进行仿真，使倒立摆的摆动杆能够到达平衡位置并具备相应的抗干扰能力，从而为环形一级倒立摆的稳定性控制系统研究提供参考。

参考文献/References:

[1]　王红. 基于PID算法的旋转倒立摆系统设计[J]. 大众科技，2014，16（10）：25-27.[2] 赵文才，金朝永. 环形单级倒立摆系统的改进PSO-PID控制研究[J]. 湖南理工学院学报（自然科学版），2017，30（3）：6-12.[3] 贺廉云，金秀慧，伊连云. 旋转式倒立摆系统的四维模糊控制算法[J]. 临沂师范学院学报，2006，28（6）：45-48.[4] 胡乐乐. 基于LQR的二级倒立摆设计与仿真[J]. 机械工程与自动化，2022（6）：68-69，71.[5] 石转转，郭开玺，张品，等. 基于MPC的二阶倒立摆稳定控制[J]. 自动化与仪表，2022，37（9）：13-19.

备注/Memo

备注/Memo:
【收稿日期】2023-05-22【作者简介】何志民（1998－），男，硕士研究生，研究方向为并联机器人运动控制。
更新日期/Last Update: 2024-07-22