[1]秦海鹏 胡家信 朱小明.多足机器人运动控制研究[J].大众科技,2022,24(11):26-29.
　Research on Motion Control of Multi-Legged Robot[J].Popular Science & Technology,2022,24(11):26-29.
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多足机器人运动控制研究()
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《大众科技》[ISSN:1008-1151/CN:45-1235/N]

卷:
24
期数:
2022年11
页码:
26-29
栏目:
信息技术与通信
出版日期:
2022-11-20

文章信息/Info

Title:
Research on Motion Control of Multi-Legged Robot
作者:
秦海鹏 胡家信 朱小明　
（长安大学工程机械学院，陕西 西安 710064）
关键词:
六足机器人; D-H模型; 运动学
Keywords:
hexapod robot D-H model kinematics
文献标志码:
A
摘要:
文章根据生物运动的控制方式，进行了仿生六足机器人的运动控制方式的研究。首先通过Solidworks软件完成仿跳蛛的六足机器人的机械本体设计，确定机器人本体的各项参数；之后根据仿生跳蛛的腿部结构模型，建立相应的D-H数学模型，通过分析跳蛛的运动方式和运动机理以及运用相关的数学知识，完成仿生跳蛛单腿的正逆运动学求解；最后建立基于MATLAB-Adams的虚拟样机仿真平台，完成基于位置控制的机器人直线运动的仿真分析。
Abstract:
According to the method of biological motion, this paper studies the control method of the bionic hexapod robot. Firstly, the mechanical body design of the hexapod robot imitating jumping spider is completed through Solidworks, and the parameters of the robot body are determined then according to the leg structure model of the bionic jumping spider, the corresponding D-H mathematical model is established. By analyzing the motion mode and mechanism of the jumping spider and using the relevant mathematical knowledge, the forward and inverse kinematics of the single leg of the bionic jumping spider is solved. Finally, a virtual prototype simulation platform based on MATLAB-Adams is established to complete the simulation analysis of robot linear motion based on position control.

参考文献/References:

[1]　于欣龙. 六足仿蜘蛛机器人样机研制及步行机理研究[D]. 哈尔滨: 哈尔滨工程大学，2013. [2] HYUN D J, SEOK S, LEE J, et al. High speed trot-running: Implementation of a hierarchical controller using proprioceptive impedance control on the MIT Cheetah[J]. International Journal of Robotics Research, 2014, 33(11): 1417-1445. [3] 郝欣伟. 仿生机器蟹步行足协调运动控制系统研究[D].哈尔滨: 哈尔滨工程大学，2007. [4] 雷震宇. 六足机器人行走步态的协调控制研究[D]. 西安: 西安工业大学，2018. [5] 黄再辉. 基于CPG的六足机器人运动控制研究[D]. 呼和浩特: 内蒙古工业大学，2016. [6] 韩青，叶选林，曹飞祥. 基于CPG的四足机器人全方位行走控制研究[J]. 机械传动，2014(5): 36-41.

备注/Memo

备注/Memo:
【收稿日期】2022-09-17 【作者简介】秦海鹏（1996－），男，长安大学工程机械学院在读硕士研究生，研究方向为机器人运动控制。
更新日期/Last Update: 2023-03-08