[1]何林峰,刘佳锐,农建豪,等.自动化仓储机器人的设计[J].大众科技,2020,22(03):58-60.
　Design of Automatic Storage Robot[J].Popular Science & Technology,2020,22(03):58-60.
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自动化仓储机器人的设计()
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《大众科技》[ISSN:1008-1151/CN:45-1235/N]

卷:
22
期数:
2020年03
页码:
58-60
栏目:
电力与机械
出版日期:
2020-03-20

文章信息/Info

Title:
Design of Automatic Storage Robot
作者:
何林峰;  刘佳锐;  农建豪;  王巍霖;  黄海兰;  何少佳;  黄家华
（桂林电子科技大学机电工程学院，电力电子与电气传动实验室，广西 桂林 541004）
关键词:
OpenMV; 串级 PID; 循迹; 麦克纳姆轮
Keywords:
openMV;  PID cascade control;  tracking algorithm;  Mecanum wheel
文献标志码:
A
摘要:
为了提高物流货物在分拣运输中的效率，减少人力的投入，设计了一套自动化仓储机器人，以 STM32F103C8T6为核心，系统应用串级 PID 算法控制机器人速度与位置，并在基于自动化仓储机器人传统循迹方式中受光照影响大的问题上，做了相关实验分析。通过增加寻迹器采样点数和加补光灯的方式提高了机器人的路况识别和循迹能力。
Abstract:
In order to improve the efficiency of cargo in sorting and transportation while reducing the input of manpower, a set ofground automatic storage robot is designed. With STM32F103C8T6 being the core of the system, the system uses the cascade PIDalgorithm to control the speed and position of the robot, and makes relevant experimental analysis on the problem that the traditionaltracking mode of automatic storage robot is greatly affected by the light. By increasing the number of sampling points of the tracker andadding a fill light, the road condition recognition and tracking ability of the robot are improved.

参考文献/References:

[1] Echelmeyer W, Kirchheim A, Wellbrock E. Robotics-logistics: Challenges for automation of logistic processes[C]//2008 IEEE International Conference on Automation andLogistics, IEEE, 2008.[2] 邹爽心 . 仓储机器人的应用现状与发展战略探讨 [J]. 物流工程与管理， 2013(6): 178-179.[3] 周继裕，张坤忠，许雪威，等 . 基于 PID 算法和 STM32的分拣搬运机器人的设计 [J]. 仪表技术与传感器，2017(4): 122-126.[4] 周江 . STM32 单片机原理及硬件电路设计研究 [J]. 数字技术与应用， 2015(11): 11.[5] 王明明，朱莹莹，张磊，等 . 麦克纳姆轮驱动的移动机器人自适应滑模控制器设计 [J]. 西北工业大学学报，2018(4): 627-635.

相似文献/References:

[1]杜　抨　胡　聪　徐梓阳　丁　宁　劳　俊.智能物流搬运小车设计[J].大众科技,2024,26(2):127.
　[J].Popular Science & Technology,2024,26(03):127.

备注/Memo

备注/Memo:
【收稿日期】2020-01-05【基金项目】广西区大学生创新创业项目（201810595292）。【作者简介】何林峰（1998－），男，湖南永州人，桂林电子科技大学学生，研究方向为电气工程及其自动化。【通信作者】何少佳（1963－）， 男，广西桂平人，桂林电子科技大学教授，博士，研究方向为电力电子与电力传动、智能控制。
更新日期/Last Update: 2020-05-22